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伺服机械手的电气控制系统设计

发布日期:2018-02-23 作者: 点击:

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1、系统硬件设计与选型
本研究选取电气控制元件如下:
(1)PLC设计与选型。
工业PLC的CPU型号为313C; 电源模块型号为PS307(2A) ; 位置检测模板SM338; 模拟量输出模块SM332。
(2) 监控计算机设计与选型。
工控机型号为IPC-610MB-L。
(3) 通信板块设计与选型。
通信板块型号为CP5611。
2、下位机控制软件
下位机主要完成机械手的具体动作,系统主要包括主程序OB1模块; 定时中断程序OB35; 点动模块FB1,对应背景数据模块DB1存放各液压缸与马达的点动运行数据; 自动运行模块FB2,对应背景数据模块DB2存放各液压缸与马达的自动运行数据; 点动PID模块FB3,对应背景数据模块DB3存放点动PID运算结果; 自动PID模块FB4,对应背景数据模块DB4存放自动PID运行结果; 数据记录模块FB5,对应背景数据DB5存放记录数据。
3、上位机软件设计
上位机控制系统作为机械手运动控制的中枢,接受界面输入的位置值或自动工作时事先确定的位置值,控制机械手各关节执行相关的动作。上位机程序主要由通信模块、数据记录模块、参数设置模块、曲线绘制模块组成。


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