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电液伺服系统设计

发布日期:2018-02-23 作者: 点击:

液压系统原理
考虑到机械手性能指标和工作要求,液压机械手系统原理如图所示。
恩得
该系统由回转机构驱动回路、俯仰机构驱动回路、推拉机构驱动回路、手抓机构驱动回路等主要部分组成。
图中,回转机构驱动回路主要由两个液压马达和两个比例阀、电动球阀组成。两个比例阀控制两个液压马达实现机械手机身的旋转运动精确定位。当机械手机身处于制动状态时,系统通过电动球阀切断供油的主油路,换成制动油源给液压马达反方向供油,使两马达产生相反旋转动力,从而使机身稳定地停在控制点,以实现机械手机身的制动。俯仰机构驱动回路主要由两个比例阀、两个液压缸、背压阀组成,该驱动机构采用“一阀控一缸”的液压同步驱动方式控制两个液压缸实现机械手的举升动作。同时,油路还在机械手下降回路增加了背压阀,以保证机械手垂直位置的稳定。推拉机构驱动回路主要由液压缸、电液比例阀、背压阀组成,由一个比例阀控一个液压缸,实现机械手的推拉运动。手抓机构驱动回路主要由液压缸、液压马达、两个电液比例阀、电动球阀、背压阀组成,由两个比例阀分别控制液压缸和液压马达,实现机械手手抓的回转与抓取运动。


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