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五自由度液压伺服机械手研制

发布日期:2018-02-23 作者: 点击:

系统工作原理与性能指标

1、系统工作原理
液压机械手系统如图1所示。
系统主要由夹取机构、俯仰机构、推拉机构及回转机构五自由度机构组成。回转机构由两个液压马达和回转平台组成,构成机械手在水平面上的回转自由度;俯仰机构由两个举升液压缸和连杆组成,构成机械的升降自由度; 推拉机构由一个推拉液压缸和连杆组成,构成机械手伸缩自由度; 手抓机构由一个液压马达、一个液压缸和手抓部分组成,构成机械手手抓的旋转与夹取自由度。五自由度机构组成机械手姿态调整系统。
机械手工作原理为: 由两个液压马达驱动机械手旋转运动; 由两个举升液压缸驱动机械手举升运动; 由一个推拉液压缸驱动机械手推拉运动; 由一个液压马达驱动手抓旋转运动; 由一个液压缸驱动手抓张合运动。
2、主要性能指标
主要性能指标如下:
(1) 重复定位精度:<±1mm;
(2) 最大工作半径:5000mm;
(3) 工作高度范围:500mm~4000mm;
(4) 液压缸速度:≤300mm/s;
(5) 马达回转速度:≤45/s;
(6) 工作环境温度:<1150℃。


本文网址:http://www.zjende.com/news/386.html

关键词:五自由度液压伺服机械手研制,伺服机械手,伺服机械手厂家

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